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元丰六年又规定；“骑兵年五十以下，教武技不成而才可以肄习者，并以为步军。”这两条文科从不同角度说明，骑兵不合格，被淘汰后，还可以当步兵。由此可见，就训练的难度言，骑兵明显大于步兵。
而在西欧的历史当中，下马骑士这个编制的出现也与北宋的相关描述相仿。
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而战国时期的骑兵虽然是缺乏对严整的步兵军阵的冲击力，但是在一些场合当中，这些骑兵依旧能够发挥出让人惊讶的力量。
战国时开始大量的使用骑兵作战。赵国以步骑兵攻林胡，楼烦“略地千里”，李牧用万余骑配合步车兵大破匈奴歼敌十余万。
秦国也以骑兵精良著称，秦赵长平之战，秦将白起用五千精骑截断赵军，对长平一役全歼赵军四十余万起到了关键作用。
楚汉战争时刘邦也曾为了对抗项羽的骑兵而用秦国降将李必、骆甲为校尉训练骑兵；韩信在列背水阵破赵之战中也是用两千轻骑偷袭敌军大营，使得战场情形立即逆转。
战国及秦代的骑兵配有齐全的鞍鞯，但是没有马镫这对马上的格斗战十分不利，所以当时的骑兵主要武器为弓箭，作战以骑射为主，少量的使用青铜剑、戟作战。并且这时已有专用的马甲出现。
从后世出土的兵马俑可以看出当时秦军已是采用车、步、骑混合编队，鞍马俑以持弓为主，戴小帽，穿紧腰窄袖袍，披短甲，足蹬短皮靴，装束便于骑射。这一时期兵法中也有了对骑兵使用的论述。
《孙膑兵法》就曾说“险则多其骑”。则是说明在险要的地方，骑兵的机动性往往能够发挥出以外的作用。
进入两汉时代，迎来了中国骑兵发展的黄金时代，因为对匈奴等游牧民族作战的需要，骑兵迅速壮大，军队作战从以前的车骑并重转变为骑兵取代车兵，骑兵成为决定胜负的力量。
说到汉代骑兵的发展就该说匈奴骑兵，匈奴是北方的游牧民族，全族均为能骑善射之士汉初时期匈奴已号称“控弦之士”三十万，时刻威胁着汉朝的北部。匈奴人是典型的亚洲式轻骑兵，他们作为游牧民族，从小生长在马背上，长于骑射，他们马术精良，射术奇佳，只穿轻便的皮甲十分灵活。
晃错曾在《言兵事疏》中说匈奴有三大长处为汉军所不及：其一，上下山阪，出入溪涧，中国之马弗与也；其二，险道倾厌:且驰且射，中国之骑弗与也；其三，风雨罢劳，讥渴不困，中国之人弗与也。这也就指明了骑兵较之车兵的较大优势，车兵只能在平原之上才能发挥威力，而骑兵在较狭小的地形也能做战，比车兵更为机动灵活。
《言兵事疏》的内容如下：臣闻汉兴以来，胡虏数入边地，小入则小利，大入则大利；高后时再入陇西，攻城屠邑，驱略畜产；其后复入陇西，杀吏卒，大寇盗。窃闻战胜之威，民气百倍；败兵之卒，没世不复。自高后以来，陇西三困于匈奴矣，民气破伤，无有胜意。今兹陇西之吏，赖社稷之神灵，奉陛下之明诏，和辑士卒，砥砺其节，起破伤之民以当乘胜之匈奴，用少击众，杀一王、败其众而大有利。非陇西之民有勇怯，乃将吏之制巧拙异也。故兵法曰：“有必胜之将，无必胜之民。”由此观之，安边境，立功名，在于良将，不可不择也。
臣又闻用兵，临战合刃之急者三：一曰得地形，二日卒服习，三曰器用利。兵法曰：
丈五之沟，渐车之水，山林积石，经川丘阜，草木所在，此步兵之地也，车骑二不当一。土山丘陵，曼衍相属，平原广野，此车骑之地，步兵十不当一。平陵相远，川谷居间，仰高临下，此弓弩之地也，短兵百不当一。两阵相近，平地浅草，可前可后，此长戟之地也，剑盾三不当一。萑苇竹萧，草木蒙茏，支叶茂接，此矛铤之地也，长戟二不当一。曲道相伏，险隘相薄，此剑盾之地也，弓弩三不当一。士不选练，卒不服习，起居不精，动静不集，趋利弗及，避难不毕，前击后懈，与金鼓之指相失，此不习勒卒之过也，百不当十。兵不完利，与空手同；甲不坚密，与袒裼同；弩不可以及远，与短兵同；射不能中，与无矢同；中不能入，与无镞同；此将不省兵之祸也，五不当一。故兵法曰：器械不利，以其卒予敌也；卒不可用，以其将予敌也；将不知兵，以其主予敌也；君不择将，以其国予敌也。四者，兵之至要也。
臣又闻小大异形，强弱异势，险易异备。夫卑身以事强，小国之形也；合小以攻大，敌国之形也；以蛮夷攻蛮夷，中国之形也。今匈奴地形技艺与中国异。上下山阪，出入溪涧，中国之马弗与也；险道倾仄，且驰且射，中国之骑弗与也；风雨疲劳，饥渴不困，中国之人弗与也，此匈奴之长技也。若夫平原易地，轻车突骑，则匈奴之众易挠乱也；劲弩长戟射疏及远，则匈奴之弓弗能格也；坚甲利刃，长短相杂，游弩往来，什伍俱前，则匈奴之兵弗能当也；材官驺发，矢道同的，则匈奴之革笥木荐弗能支也；下马地斗，剑戟相接，去就相薄，则匈奴之足弗能给也，此中国之长技也。以此观之，匈奴之长技三，中国之长技五。陛下又兴数十万之众，以诛数万之匈奴，众寡之计，以十击一之术也。虽然，兵，凶器；战，危事也。以大为小，以强为弱，在俯之间耳。夫以人之死争胜，跌而不振，则悔之无及也。帝王之道，出于万全。今降胡义渠蛮夷之属来归谊者，其众数千，饮食长技与匈奴同，可赐之坚甲絮衣，劲弓利矢，益以边郡之良骑。令明将能知其习俗和辑其心者。以陛下之明约将之。即有险阻，以此当之；平地通道，则以轻车材官制之。两军相为表里，各用其长技，横加之以众，此万全之术也。
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在白登山之围之后，为了改变对匈奴作战的不利被动局面，汉朝大力发展骑兵，至武帝时已能运用十余万骑兵主动出击，对匈奴作战历时数十年，汉的名将卫青，霍去病等多次率数万骑兵，采用迂回包抄，深入敌后等战法大破匈奴。其公元前119年武帝以卫青，霍去病二人各带五万骑出击，以步卒数十万，马十余万匹转运辎重。霍去病部深入匈奴两千余里，大破敌军封狼居胥山而还，传为千古佳话。
这一时代一个重要成就就是官马制度的确立，汉为了对抗匈奴，发展骑兵，建立了饲马的制度。汉文景时期颁行“马复令”用免役的办法鼓励民间养马。并在中央和地方设立专管的马政机构。中央任命太仆管理，在地方设有马丞负责。这些官员负责马匹的饲养以备军用。从汉初至武帝时即有厩马四十余万匹。这一制度保证了汉朝对匈奴作战的大量马匹的消耗。
在汉代骑兵发展壮大，成为军队的主力军种，取代战车的位置。兵种内汉代已经有了轻骑兵和重骑兵之分。轻骑兵基本无甲，武器以弓箭为主，配备较矮小的战马，重骑兵着甲，武器为戟，矛，环首刀等近战武器，配备高大的马匹用于冲锋陷阵。汉代随着冶炼技术的提高出现了更适于马上作战的环柄长铁刀，这种刀就是著名的环首刀。
环首刀刀脊厚，刃锋利适于劈砍，成为骑兵的重要武器。一般来说汉代的骑兵主要武器有：矛、刀、戟、弓、手弩等。这一时期骑兵作为机动兵力的战术也得以发展汉军在与匈奴作战中就大量采用了长距离奔袭迂回包抄作战。
当汉代的骑兵技术和马匹数量达到匈奴水平之时，匈奴的末日便来到了。当汉军普遍装备铁甲和钢刀的时候，匈奴由于不产铁，他们的箭头大部分牛马骨或者是鱼骨削制而成的，国力的悬殊对比造成了匈奴逐渐分裂，随之在数百年后正式从历史舞台消失。